Гоночная карьера до участия в Формуле-1:
1989 Дебют в автоспорте. В свой первый же сезон в испанском чемпионате Формула «ФИАТ-Уно» (Spanish Formula Fiat Uno Championship) стал чемпионом.
1990 Вновь становится чемпионом, на этот раз в испанском чемпионате Формула «Форд-1600» (Spanish Formula Ford 1600 Championship).
1991 Испанский чемпионат Формулы «Рено» (Spanish Formula Renault Championship). По итогам сезона занимает впечатляющее 4 место.
1992 Участвует сразу в двух чемпионатах: британская Формула «Рено» (British Formula Renault Championship) и Евросерия Формула «Рено» (European Formula Renault series). И везде становится победителем.
1993-1994 Британская Формула-3 (British F3 Championship). Выступает за команду «West Surrey Racing». В 1993 году по итогам сезона занимает 6 место.
1995 Педро перебирается в Японию. Первая ступенька — японская Формула-3 (Japan Formula 3 Championship), где с 8 победами и 8 поул-позициями сразу же становится чемпионом. По окончанию сезона занимает почетное 3 место на традиционном Гран-При Макао.
1996 Принимает участие в японской Формуле «Ниппон» (Formula Nippon F3000 Championship) и в японской серии «Гран Туризмо» (Japan GT Championship). В обоих чемпионатах занимает 8 место.
1997 Вновь принимает участие в японской Формуле «Ниппон» (Formula Nippon F3000 Championship), которую выигрывает, финишируя во всех гонках на подиуме. Также вновь участвует и в японском чемпионате «Гран Туризмо» (Japan GT Championship), где тоже становится чемпионом. Был назван пилотом 1997 года японской ассоциацией автоспортивных журналистов (Japanese Motorsports Journalists Association).
1998 Проводит тесты болида Формулы-1 для команды «Джордан» (Jordan). В конце сезона заключил контракт с другой командой первой формулы «Эрроуз» (Arrows), но уже в качетсве боевого пилота.